MR-ES系列的配套伺服電機的編碼器采用131072脈沖/轉分辨率的增量位置編碼器。
 

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MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模擬量輸入的速度 控制模式和轉矩控制模式）。