就目前而言，電機(jī)控制器中的設(shè)計使用方式還是有本質(zhì)上的區(qū)別的，低速車一般都是電機(jī)控制器部分檢測三相電流，JKC39I、JKC1I、JKP9I、這3個系列都是可以適用的，只是在技術(shù)參數(shù)和安裝方式上有一定的區(qū)別，其中JKC1I在低速車和電動大巴上應(yīng)用比較多一些，主要是這樣的傳感器性價比比較高，且屬于市場通用料，但是在整體的可靠性上沒有其他系列的要高。

另外JKP9I和JKC39I是目前國內(nèi)家用電動轎車的應(yīng)用的方式，主要是這兩個系列的電流傳感器結(jié)構(gòu)簡單、無需PCB處理電路，所有的檢測、處理*集中于霍爾芯片中，芯片的可靠性非常高，需要一個PCB把霍爾元器件固定住，同時需要一個磁環(huán)來感應(yīng)聚磁。

以上就是目前國內(nèi)電動汽車電流傳感器的使用部分的簡單介紹。

想要測試伺服機(jī)順暢的動作，就要啟動Python腳本，將訊息發(fā)布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來即可檢視順暢的動作。

ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機(jī)發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。

迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機(jī)動起來，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導(dǎo)航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。
首先使用以太網(wǎng)電纜連接調(diào)試筆記本和TP1500，使用PN/IE方式畫面組態(tài)。TP1500上電后，進(jìn)入Windows CE 操作系統(tǒng)，配置好IP地址和子網(wǎng)掩碼，單擊“Transfer” 按鈕，將TP1500畫面切換為傳輸模式。

當(dāng)電動機(jī)負(fù)載輕時，軟啟動器在選擇節(jié)能功能的狀態(tài)下，PF開關(guān)熱撥至Y位，在電流反饋的作用下，軟啟動器自動降低電動機(jī)電壓。減少了電動機(jī)電流的勵磁分量。從而提高了電動機(jī)的功率因數(shù)（COS∮）。（國產(chǎn)軟啟動器多無此功能）在接觸器旁路狀態(tài)下無法實現(xiàn)此功能。TPF開關(guān)提供了節(jié)能功能的兩種反應(yīng)時間；正常、慢速。節(jié)能運(yùn)行模式：自動節(jié)能運(yùn)行。（正常、慢速兩種反應(yīng)速度）空載節(jié)能40%，負(fù)載節(jié)能5%。

在博途V13 SP1下打開組態(tài)好的TP1500項目工程，組態(tài)到精致面板中。但是畫面組態(tài)失敗，提示如圖1中的錯誤，不執(zhí)行。

故障分析及解決過程：SM181G10BSM181G10BSM181G10B

1.由于這是次使用西門子觸摸屏，沒有經(jīng)驗。首行常規(guī)檢查，發(fā)現(xiàn)筆記本和觸摸屏IP地址都在一個網(wǎng)段，也能夠Ping通，TP1500網(wǎng)口連接正確,筆記本PG/PC接口設(shè)置正確。常規(guī)操作完成后，再次還是不行。后查看圖1中，所描述的固件版