就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會(huì)變得相當(dāng)簡單。循環(huán)函數(shù)只會(huì)訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設(shè)定時(shí)要將ROS初始化，將各個(gè)ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個(gè)訂閱者會(huì)占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個(gè)到12個(gè)為限。

接下來要設(shè)法透過Arduino在ROS的世界說話。簡單的方法是使用機(jī)器人啟動(dòng)檔。雖然以下的檔案內(nèi)容非常簡單，但是這里要追加啟動(dòng)檔，如此一來即使是非常復(fù)雜的機(jī)器人，也能用一個(gè)指令啟動(dòng)。

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從SCOUT V4.4之后SIMOTION可以連接西門子的精智屏，如果用戶需要將SCOUT項(xiàng)目中的老型號(hào)觸摸屏(如：MP277，TP277)替換為西門子的精智屏，而SCOUT項(xiàng)目依然用SCOUT Classic軟件進(jìn)行調(diào)試，則需要使用TIA Portal軟件移植原項(xiàng)目并將原觸摸屏進(jìn)行替換，而且還要在項(xiàng)目中創(chuàng)建PLC代理來實(shí)現(xiàn)SIMOTION控制器與精智屏的連接

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個(gè)部位?？戳讼旅娴某绦虼a就會(huì)發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項(xiàng)只會(huì)發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。