液壓步履樁架主要由頂部滑輪組、立柱、斜撐、底盤、行走機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、卷揚機構(gòu)、操縱室、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及拖行機械組成．
1、立柱為圓管構(gòu)型式，法蘭連接方式。立柱兩側(cè)配有圓形滑道作為動力頭、鉆桿上下運動的導向和抗扭。立柱下部與上盤鉸接，中后部與斜撐鉸接，立柱頂部有滑輪組，用來完成對動力頭、鋼筋籠和注漿導管等的起降。動力頭可沿滑道上下滑動托運時拆卸。
2、行走機構(gòu)為液壓步履式。前進時四個支腿液壓缸支地，離地通過液壓系統(tǒng)驅(qū)動行走油缸實現(xiàn)鉆機履靴前行，然后收起支腿，通過液壓缸收縮拉動底盤前行，經(jīng)過如此反復操作實現(xiàn)鉆機前行。
3、回轉(zhuǎn)機構(gòu)由中速液壓馬達通過一級行星減速器帶動，在四個支腿液壓缸的配合下，可使樁機實現(xiàn)回轉(zhuǎn)。由于液壓馬達具有功率穩(wěn)定、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)動慣性小和啟動效率高等特點，因而樁機具有回轉(zhuǎn)平穩(wěn)、無沖擊、無振動、整機的穩(wěn)定性良好及使用壽命長的優(yōu)點。
4、拖行裝置
支腿液壓缸支地，支起底盤可以方便快捷地安裝和拆卸拖行裝置。臂架通過液壓油缸收起放到即可 總高2.5米 達到裝車運輸高度
5.動力頭采用三環(huán)減速機構(gòu)，此種減速機構(gòu)已是相當成熟的產(chǎn)品。大中心孔的減速機，成載過載能力高、結(jié)構(gòu)緊湊、噪音小、壽命長，是目前國內(nèi)鉆機理想的動力裝置。它有兩個風冷電機、減速器、彎頭、排氣裝置、提升架和滑快組成。工作時兩個電機通過
聯(lián)軸器帶動減速器的高速旋轉(zhuǎn)，將動力低速軸，低速軸通過法蘭帶動鉆桿、鉆頭作旋轉(zhuǎn)運動。