科普 | 植保無人機(jī)技術(shù)小知識
杭州啟飛智能科技有限公司成立于2015年，其總部坐落于杭州市下沙新加坡科技園。是一家以飛行控制系統(tǒng)、智能噴灑系統(tǒng)、智能高精度導(dǎo)航系統(tǒng)、基于嵌入式AI的農(nóng)作物識別與病蟲害檢測系統(tǒng)為核心的植保無人機(jī)整機(jī)研發(fā)、設(shè)計與生產(chǎn)的型企業(yè)。
在此，主要就是科普一些植保無人機(jī)中AB點航線模式的一些小常識：
AB點航線模式實現(xiàn)意義
在植保作業(yè)規(guī)劃航線時，邊界點的選取通常有幾種方式：
1、 手ji地圖直接選點；
2、 手jiGPS定位參考進(jìn)行選點；
3、 飛行器飛行選點；
4、 高精度手持差分打點器選點。
前兩種方式規(guī)劃出的航線有較大位置誤差，航線飛行時會導(dǎo)致位置偏移，發(fā)現(xiàn)偏移后再對航線進(jìn)行調(diào)整，對飛行安全、飛行效率都有不利影響， AB點航線模式通過飛行器位置直接選點可以彌補(bǔ)選點時精度造成的不良后果。
AB點航線模式優(yōu)勢和劣勢
一、優(yōu)勢：
1、 AB點航線模式采用“飛行選點”的方式，消除了用外圍設(shè)備選點時的位置誤差。
2、 大面積地塊航線規(guī)劃時節(jié)省了選點需要的時間，提升作業(yè)效率。
3、 當(dāng)前AB點航線模式具備航線長度調(diào)整功能以適應(yīng)不規(guī)則地塊。
二、劣勢：
AB點航線模式的主航線方向由A、B點連線決定，然而在A、B點設(shè)定的時候也會存在細(xì)微誤差不會*與地塊邊界*重合，并且在航線執(zhí)行過程中偏差也會越積越大，所以AB點航線模式應(yīng)配備航線矯正功能，矯正的具體實現(xiàn)以及交互方式后續(xù)再做講述。
主要功能特點
1、AB點航線模式一共需要2個兩段式功能開關(guān)，一個用作“標(biāo)記/清除”AB點，一個用作觸發(fā)AB點航線模式。
2、在沒有清除AB點的前提下再次切入AB點模式，飛機(jī)會繼續(xù)斷點開始執(zhí)行AB點航線，在通過地面站上傳航線后或清除AB點后不執(zhí)行AB點航線。
3、 在AB航線執(zhí)行過程中，將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點航線長度變更狀態(tài)，可對航線長度進(jìn)行變更，使用起來更加靈活。
4、 AB點航線模式采用動態(tài)更新的方式生成航線，程度上降低了對ROM的占用。
5、AB點航線理論上可以無限生成、執(zhí)行。
操作流程
1、在標(biāo)記A點前，先將AB點標(biāo)記開關(guān)快速撥da至少2次以清除標(biāo)記（并清除AB航線），后續(xù)操作需要在良好GPS定位條件下進(jìn)行。
2、飛機(jī)飛至A點，將AB點標(biāo)記開關(guān)置高一次，記錄A點。
3、飛機(jī)飛至B點，將AB點標(biāo)記開關(guān)置高一次，記錄B點。
4、將模式開關(guān)切換到AB點模式，此時飛機(jī)將懸停，通過橫滾搖桿選擇執(zhí)行方向并保持，2秒后飛機(jī)將開始飛行。
5、在AB航線執(zhí)行過程中將標(biāo)記開關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點航線長度變更狀態(tài)，此時飛機(jī)減速至1.5m/s繼續(xù)向前飛行，當(dāng)將AB標(biāo)記開關(guān)置低時，飛控將記錄延長或縮短的距離生成新的AB航線并執(zhí)行。
6、當(dāng)在執(zhí)行航線過程中切出AB模式，飛控將自動記錄斷點位置，當(dāng)再次切入AB模式后飛機(jī)將繼斷點繼續(xù)飛行。
7、通過地面站上傳航線后，再執(zhí)行AB模式，飛控將清除AB點航點并將執(zhí)行地面站所上傳的任務(wù)。
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