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“簡(jiǎn)單低成本”體現(xiàn)在，硬實(shí)時(shí)總線不需要CPU進(jìn)行額外時(shí)鐘同步運(yùn)算，因而CPU的負(fù)擔(dān)降低，相比軟實(shí)時(shí)，實(shí)現(xiàn)同樣的短周期控制時(shí)，硬實(shí)時(shí)可節(jié)約CPU的成本。相反另外不同于我們傳統(tǒng)的“軟件免費(fèi)”的思維，軟件的開發(fā)需要很高的開發(fā)成本，并且開發(fā)門檻較高。所以，通常很多*都會(huì)zui終選擇購買成熟的軟實(shí)時(shí)核來完成開發(fā)，估算下來并不會(huì)比硬件實(shí)時(shí)節(jié)約成本。

總線

“高可靠性”體現(xiàn)在，在脈沖式系統(tǒng)的組建過程中，隨著伺服電機(jī)數(shù)量的增加，設(shè)備之間的接線也變得繁瑣復(fù)雜。而在設(shè)備升級(jí)至網(wǎng)絡(luò)模式后，控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間只需通過CAT5e進(jìn)行連接，不僅接線成本顯著下降，而且避免了脈沖指令的頻率瓶頸，也能有效提升系統(tǒng)的抗干擾性，從而達(dá)到業(yè)界高級(jí)別的性能。

RTEX性能

快速應(yīng)變 高性能柔性生產(chǎn)的利器

在強(qiáng)調(diào)柔性生產(chǎn)的今天，小型設(shè)備組成的流水線更具有快速應(yīng)變的優(yōu)勢(shì)。這也是小規(guī)模實(shí)時(shí)總線的價(jià)值所在。RTEX正是適應(yīng)于這種小系統(tǒng)的實(shí)時(shí)總線。

目前，RTEX總線支持32個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)完整的數(shù)據(jù)包都包括了32個(gè)節(jié)點(diǎn)的輸出信息與反饋信息，它共分為 64個(gè)數(shù)據(jù)塊。此外，RTEX總線提供控制字寄存器與狀態(tài)字寄存器。其中每個(gè)數(shù)據(jù)塊大小為 16bytes，只包含有必要的位置、速度信息以及一些命令字和狀態(tài)字。以基于RTEX總線的主站為核心，主機(jī)側(cè)都會(huì)一次性對(duì)所有節(jié)點(diǎn)發(fā)出控制命令，同時(shí)獲取到所有節(jié)點(diǎn)的反饋信號(hào)，并完成對(duì)所有節(jié)點(diǎn)輸出的控制。

當(dāng)然，如要提供大于32節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)段，RTEX同樣可以通過追加通道數(shù)來實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)數(shù)的倍增，每個(gè)通道zui后匯聚于計(jì)算機(jī)CPU（主頻200M的MCU就可以），因而實(shí)時(shí)性不會(huì)受到任何影響。

盡管目前伺服馬達(dá)的控制部分仍以脈沖系統(tǒng)為主，但其網(wǎng)絡(luò)化趨勢(shì)愈發(fā)明顯。特別是通過PLC（可編程控制器）控制伺服電機(jī)組建高效、易用的機(jī)電一體化平臺(tái)，已逐漸成為制造企業(yè)的共識(shí)。具備32節(jié)點(diǎn)的RTEX總線不但應(yīng)用于伺服馬達(dá)、而且也支持直線伺服馬達(dá)、IO、步進(jìn)馬達(dá)及變頻器等從站設(shè)備中。

在伺服馬達(dá)的控制中，RTEX總線可以進(jìn)行PP（規(guī)劃位置）、CP（連續(xù)位置）、CV（連續(xù)速度）及CT（連續(xù)轉(zhuǎn)矩）等方式的控制。舉例來說，PP控制通常指點(diǎn)位的控制，就是發(fā)出目標(biāo)位置坐標(biāo)來控制位置，它常用于點(diǎn)到點(diǎn)的控制，不需要關(guān)心行走軌跡。

控制模式

CP控制則需要通過上位控制器不斷進(jìn)行加減速度，位置的計(jì)算，這不僅要保證zui終的位置，同時(shí)還要確保到達(dá)zui終位置的軌跡也達(dá)到預(yù)期值。所以，利用RTEX總線，可以保證伺服電機(jī)的同步運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)龍門控制等機(jī)械上容易因?yàn)檫\(yùn)行速度不*而導(dǎo)致卡死的現(xiàn)象發(fā)生。

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