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      飛控系統(tǒng)普遍采用的是兩級(jí)PID控制方式，*級(jí)是導(dǎo)航級(jí)，第二級(jí)是控制級(jí)，導(dǎo)航級(jí)的計(jì)算集中在medium_loop（）和fastloop（）的update_current_flight_mode（）函數(shù)中，控制級(jí)集中在fastloop（）的stabilize（）函數(shù)中。導(dǎo)航級(jí)PID控制就是要解決飛機(jī)如何以預(yù)定空速飛行在預(yù)定高度的問(wèn)題，以及如何轉(zhuǎn)彎飛往目標(biāo)問(wèn)題，通過(guò)算法給出飛機(jī)需要的俯仰角、油門(mén)和橫滾角，然后交給控制級(jí)進(jìn)行控制解算?？刂萍?jí)的任務(wù)就是依據(jù)需要的俯仰角、油門(mén)、橫滾角，結(jié)合飛機(jī)當(dāng)前的姿態(tài)解算出合適的舵機(jī)控制量，使飛機(jī)保持預(yù)定的俯仰角，橫滾角和方向角。zui后通過(guò)舵機(jī)控制級(jí)set_servos_4（）將控制量轉(zhuǎn)換成具體的pwm信號(hào)量輸出給舵機(jī)。值得一提的是，油門(mén)的控制量是在導(dǎo)航級(jí)確定的?？刂萍?jí)中不對(duì)油門(mén)控制量進(jìn)行解算，而直接交給舵機(jī)控制級(jí)。而對(duì)于方向舵的控制，導(dǎo)航級(jí)并不給出方向舵量的解算，而是由控制級(jí)直接解算方向舵控制量，然后再交給舵機(jī)控制級(jí)。

      目前市場(chǎng)上的各種駕駛儀只能調(diào)整參數(shù)、不能更改控制律和算法、不能提供大量的高速率精密測(cè)量數(shù)據(jù)，因而不可能對(duì)各種氣動(dòng)布局的無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)的飛行和任務(wù)控制，不能滿足用戶的個(gè)性化需求。沈陽(yáng)天之翼航空科技有限公司自主研發(fā)的飛控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)二次開(kāi)源，并且該款飛控系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性、可靠性、易于安裝的特點(diǎn)，適用于農(nóng)業(yè)、林業(yè)電力巡線等領(lǐng)域。