1756-CPR2
1756-CPR2
數(shù)字延時(shí)模塊
對(duì)于脈沖的數(shù)字延遲的實(shí)現(xiàn)，方法1是將DSP計(jì)算得到的延時(shí)時(shí)鐘個(gè)數(shù)值D，轉(zhuǎn)換為N位的二進(jìn)制碼，利用二進(jìn)制碼進(jìn)行控制。可采用如圖2基于寄存器的方法實(shí)現(xiàn)，這種方法優(yōu)點(diǎn)是沒有固定延遲，zui小可實(shí)現(xiàn)零延遲。但當(dāng)N增大時(shí)，此法耗費(fèi)的FPGA觸發(fā)器資源呈幾何級(jí)數(shù)增加，因此，不適用于需要實(shí)現(xiàn)很大延時(shí)的場(chǎng)合。
方法2是采用如圖3所示的存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)的方式，具體是：將輸入的待延時(shí)脈沖，用延時(shí)時(shí)鐘采樣后，以左端口地址A在每個(gè)延時(shí)時(shí)鐘周期遞增加1寫入單bit的雙口RAM中，右端口以地址B在每個(gè)延時(shí)時(shí)鐘周期遞增加1進(jìn)行按序讀取，左右端口操作到（2N+1-1）的上限地址后自動(dòng)返回0地址繼續(xù)各自遞增操作。地址 A和地址B滿足：B=A—D。D為需要的延時(shí)時(shí)鐘個(gè)數(shù)值。當(dāng)A《D時(shí)，取負(fù)數(shù)的補(bǔ)碼作為地址B。
方法2避免了大延時(shí)情況下觸發(fā)器資源過(guò)度耗費(fèi)，但存在固定延時(shí)，另當(dāng)延時(shí)時(shí)鐘頻率很高時(shí)，雙口RAM的讀寫速度難以滿足要求。因此，本系統(tǒng)在實(shí)踐中對(duì)方法2進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計(jì)，如圖4所示。
Bosch: 2840A (2840A)
Servo Valve Amplifier
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Bosch: 2840A (2840A)
Servo Valve Amplifier
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Bosch: 2STV (0811 405 063) (2STV0811405063)
Bosch Proportional Valve Controller
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Bosch: 2STV-RGC2(0811405073) (2STVRGC20811405073)
Bosch Proportional Valve Controller
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Bosch: 31820-102 409 (31820102409)
Bosch 3 Axis Servo Unit
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Bosch: 3842402711 (3842402711)
Bosch 4 Way Passive Connection Block
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Bosch: 3842402711 (3842402711)
Bosch 4 Way Passive Connection Block
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